AddModuleConfiguration

此函式允許使用者透過覆寫 EtherCAT 自動配置來新增無法被自動配置偵測到的裝置。

此函式有兩個用途：

  1. 新增無法透過自動配置偵測到的裝置，例如 IO-Link、部份 CANopen 以及連接至耦合器的裝置。
  2. 覆寫 EtherCAT 自動配置。欲覆寫自動配置，需在裝置連接到 KINGSTAR 前使用此函式。

語法

KsError AddModuleConfiguration(
     int SlaveId,
     int ModuleId,
     KsConfigurationType ConfigurationType,
     VOID* Configuration
);

參數

SlaveId：從站陣列的索引。當 EtherCAT 從站裝置啟動時，此索引具有與 SlaveId 相同的值，該值對應於從站裝置在網路中的位置。請注意，在 EtherCAT 進入運行 (Op) 狀態後，加入或移除網路上的任何從站裝置將改變各裝置在網路中的位置 (SlaveId)。儘管如此，從站的索引將保持不變。新增的裝置將排列在陣列的末端。對於更改後的所有從站，索引和 SlaveId 將不再匹配。上述行為模式僅適用於實體裝置；不適用於模擬裝置。詳細資訊請參閱 EnableHotConnect 中的使用案例。

ModuleId：（連接至耦合器的裝置）的模組 ID，此可以是槽 ID、連接埠 ID 或從站 ID。

ConfigurationType：裝置與耦合器間的連接類型。請見 KsConfigurationType 類型。

Configuration：配置結構的指標，此取決於使用的通訊協定。例如，若協定為 IO-Link，則配置為 IoLinkSetting 結構。

回傳值

如果此函式執行成功，會回傳 errNoError，否則會傳回錯誤碼。如需更多有關錯誤碼的資訊，請參閱 KsError 清單。

備註

此函式必須在 Create 後及 Start 前呼叫。

可用的 EtherCAT 狀態

ecatOffline

範例

複製 
// configIoLink
IoLinkSetting IoLink = {
    17, // IO-Link specification: Version 1.1
    0,  // SPDU
    3,  // Control
    32, // Input length
    0   // Output length
};

nRet = AddModuleConfiguration(
           2,               // EthercatSlaveID
           0,               // LinkedDeviceID
           configIoLink,    // Protocol
           &IoLink          // Settings
       );

// configCANopen
CanOpenSetting CanOpen = { 0 };
CanOpen.RxPdoCount = 4;
CanOpen.RxPdos[0] = { TRUE, 16, 0x1800, 0xFF };
CanOpen.RxPdos[1] = { FALSE, 48, 0x1801, 0xFF };
CanOpen.RxPdos[2] = { FALSE, 48, 0x1802, 0xFF };
CanOpen.RxPdos[3] = { FALSE, 0, 0x1803, 0xFF };

CanOpen.TxPdoCount = 4;
CanOpen.TxPdos[0] = { TRUE, 16, 0x1400, 0xFF };
CanOpen.TxPdos[1] = { FALSE, 48, 0x1401, 0xFF };
CanOpen.TxPdos[2] = { FALSE, 48, 0x1402, 0xFF };
CanOpen.TxPdos[3] = { FALSE, 0, 0x1403, 0xFF };

CanOpen.SdoCommandCount = 1;
CanOpen.SdoCommands[0].Index = 0x6060;
CanOpen.SdoCommands[0].SubIndex = 0;
CanOpen.SdoCommands[0].Length = 1;
CanOpen.SdoCommands[0].Data[0] = 0x1;

nRet = AddModuleConfiguration(
           1,                // EthercatSlaveID
           0x70,             // LinkedDeviceID, it is CANopen device's node ID for CANopen protocol
           configCANopen,    // Protocol
           &CanOpen          // Settings
       );

// configEsi
AddModuleConfiguration(3, (int)strlen("Sanyodenki RS2 special"), configEsi, "Sanyodenki RS2 special");

使用需求

  RT Win32
最低支援版本 4.0 4.0
標頭檔 ksapi.h ksapi.h
程式庫 KsApi_Rtss.lib KsApi.lib

參見

Create

GetConfiguredModuleCount

GetModuleConfiguration

RemoveModuleConfiguration

Start